planA 比赛前一天手动规划路径（快速提取绘画坐标程序）（多重路径？） 手绘路径作为目标点 使用改进人工势场 or TangentBUG算法避障

planB slam + 改进人工势场 or TangentBUG算法避障

planC 雷达数据手动重合+TangentBUG算法